- i -

• I : RigidBody
• idA : PointPair
• idB : PointPair
• in_floating_base_nullspace : BodyMotionData
• inertia_in_world : KinematicsCacheElement< Scalar >
• infeasible_constraints : IKResults
• INFO : IKResults
• initial_step_size : SimulationOptions
• integrator : WholeBodyParams
• is_quasistatic : QPLocomotionPlanSettings