fastQP.h

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#pragma once

#include <Eigen/Dense>
#include <vector>
#include <set>

int fastQPThatTakesQinv(std::vector<Eigen::MatrixXd*> QinvblkDiag,
                        const Eigen::VectorXd& f, const Eigen::MatrixXd& Aeq,
                        const Eigen::VectorXd& beq, const Eigen::MatrixXd& Ain,
                        const Eigen::VectorXd& bin, std::set<int>& active,
                        Eigen::VectorXd& x);
int fastQP(std::vector<Eigen::MatrixXd*> QblkDiag, const Eigen::VectorXd& f,
           const Eigen::MatrixXd& Aeq, const Eigen::VectorXd& beq,
           const Eigen::MatrixXd& Ain, const Eigen::VectorXd& bin,
           std::set<int>& active, Eigen::VectorXd& x);
// int fastQP(std::vector< Eigen::MatrixXd* > QblkDiag, const Eigen::VectorXd&
// f, const Eigen::MatrixXd& Aeq, const Eigen::VectorXd& beq, const
// Eigen::MatrixXd& Ain, const Eigen::VectorXd& bin, std::set<int>& active,
// Eigen::VectorXd& x, const Eigen::VectorXd& lb, const Eigen::VectorXd& ub);

/* TODO: restore templated versions
template <typename tA, typename tB, typename tC, typename tD, typename tE,
typename tF, typename tG>
int fastQP(std::vector< Eigen::Map<tA> > QblkDiag, const Eigen::MatrixBase<tB>&
f, const Eigen::MatrixBase<tC>& Aeq, const Eigen::MatrixBase<tD>& beq, const
Eigen::MatrixBase<tE>& Ain, const Eigen::MatrixBase<tF>& bin, std::set<int>&
active, Eigen::MatrixBase<tG>& x);

template <typename tA, typename tB, typename tC, typename tD, typename tE,
typename tF, typename tG>
int fastQPThatTakesQinv(std::vector< Eigen::Map<tA> > QinvblkDiag, const
Eigen::MatrixBase<tB>& f, const Eigen::MatrixBase<tC>& Aeq, const
Eigen::MatrixBase<tD>& beq, const Eigen::MatrixBase<tE>& Ain, const
Eigen::MatrixBase<tF>& bin, std::set<int>& active, Eigen::MatrixBase<tG>& x);
*/