gurobiQP.h

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#pragma once

#include <Eigen/Dense>
#include <vector>
#include <set>
#include <gurobi_c++.h>

#define CGE(call, env)                                                  \
  {                                                                     \
    int gerror;                                                         \
    gerror = call;                                                      \
    if (gerror)                                                         \
      std::cerr << "Gurobi error " << GRBgeterrormsg(env) << std::endl; \
  }

GRBmodel* gurobiQP(GRBenv* env, std::vector<Eigen::MatrixXd*> QblkDiag,
                   Eigen::VectorXd& f, const Eigen::MatrixXd& Aeq,
                   const Eigen::VectorXd& beq, const Eigen::MatrixXd& Ain,
                   const Eigen::VectorXd& bin, Eigen::VectorXd& lb,
                   Eigen::VectorXd& ub, std::set<int>& active,
                   Eigen::VectorXd& x, double active_set_slack_tol = 1e-4);

// template <typename tA, typename tB, typename tC, typename tD, typename tE>
// GRBmodel* gurobiQP(GRBenv *env, std::vector< Eigen::Map<tA> > QblkDiag,
// Eigen::VectorXd& f, const Eigen::MatrixBase<tB>& Aeq, const
// Eigen::MatrixBase<tC>& beq, const Eigen::MatrixBase<tD>& Ain, const
// Eigen::MatrixBase<tE>& bin, Eigen::VectorXd& lb, Eigen::VectorXd& ub,
// std::set<int>& active, Eigen::VectorXd& x);

GRBmodel* gurobiActiveSetQP(GRBenv* env, std::vector<Eigen::MatrixXd*> QblkDiag,
                            Eigen::VectorXd& f, const Eigen::MatrixXd& Aeq,
                            const Eigen::VectorXd& beq,
                            const Eigen::MatrixXd& Ain,
                            const Eigen::VectorXd& bin, Eigen::VectorXd& lb,
                            Eigen::VectorXd& ub, int*& vbasis, int vbasis_len,
                            int*& cbasis, int cbasis_len, Eigen::VectorXd& x);